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RB-Y1 소프트웨어

RB-Y1은 로봇의 뛰어난 성능과 안전성을 바탕으로 고객의 다양한 요구에 맞춰 빠르고 쉽게 시스템을 구성할 수 있는 유연하고 확장성 있는 구조를 가지고 있습니다.

RB-Y1 소프트웨어 구조는 다음과 같이 구성되어 있습니다.

  • Robot PC: 안정적인 성능과 안전 기능을 보장하기 위한 실시간 제어 PC

  • User PC: 다양한 고객 요구에 맞춰 개발 환경을 구축할 수 있으며 어플리케이션 실행 가능한 PC

 

  • 비실시간성 통신 채널: 실시간성이 필요 없는 추상화된 상위 제어 명령(MoveJ, MoveL 등)을 전달하거나 다양한 시스템 설정을 수행할 수 있음
     

  • 실시간성 통신 채널: 주기가 짧고 실시간성이 요구되는 하위 제어 명령(모터 위치 트래킹, 모터 전류 제어 등)을 전달하고 로봇의 상태를 받을 수 있음

 

  • 로봇 모델 라이브러리: 시뮬레이션 환경 구축 등에 필요한 로봇의 기구학, 동역학 정보를 얻을 수 있음

 

  • 역학 및 모션 라이브러리: 상위 제어기 개발에 필요한 다양한 라이브러리 제공

Isaac Sim

MuJoCo Simulator

시뮬레이션

시뮬레이션 환경 구축을 위한 모델 제공

- 시스템 구성 예시 -

티칭 디바이스 (마스터 암 또는 VR 장비)를 통한 데이터 수집

Learning from Demonstration (LfD)와 같은 기계 학습 연구에 필요한 데이터 수집 시스템을 구성할 수 있음

  • 티칭 디바이스

        - 마스터 암 (액세서리로 구매 가능)
        - VR 장비 (third party)

  • 양방향(햅틱) 또는 단방향 원격 조종을 위한 예제 코드 제공

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