RB-Y1은 로봇의 뛰어난 성능과 안전성을 바탕으로 고객의 다양한 요구에 맞춰 빠르고 쉽게 시스템을 구성할 수 있는 유연하고 확장성 있는 구조를 가지고 있습니다.

RB-Y1 소프트웨어 구조는 다음과 같이 구성되어 있습니다.

• Robot PC: 안정적인 성능과 안전 기능을 보장하기 위한 실시간 제어 PC

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• User PC: 다양한 고객 요구에 맞춰 개발 환경을 구축할 수 있으며 어플리케이션 실행 가능한 PC

 

• 비실시간성 통신 채널: 실시간성이 필요 없는 추상화된 상위 제어 명령(MoveJ, MoveL 등)을 전달하거나 다양한 시스템 설정을 수행할 수 있음
   

• ​실시간성 통신 채널: 주기가 짧고 실시간성이 요구되는 하위 제어 명령(모터 위치 트래킹, 모터 전류 제어 등)을 전달하고 로봇의 상태를 받을 수 있음

 

• 로봇 모델 라이브러리: 시뮬레이션 환경 구축 등에 필요한 로봇의 기구학, 동역학 정보를 얻을 수 있음

 

• 역학 및 모션 라이브러리: 상위 제어기 개발에 필요한 다양한 라이브러리 제공